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第147部分（第2页）

所以这位学长活脱脱的就是一位acer，换而言之，就是没有女朋友的！

在这个时代，还能专注于学习和吐槽，而不近美色的学长，真是难能可贵。对此，蓝泽光心中很佩服他，因为只有他敢和自己顶撞。想想这实验室里，大多数学长都会让这自己，唯有这叫董晨的学长热血方刚，看蓝泽光抢占实验室资源百般不爽。

——当然了，他肯定是本着看不起的心态去面对蓝泽光的。

如果硬件电路的设计能力很强，那可以证明高中的物理学得很好。毕竟蓝泽光的第一个作品：电磁炮的原理图网上大把多得是，蓝泽光找了一把95步枪的模型改装，这不是什么大新闻。

想想看，这玩意连pcb和电路图都不用画。唯一要佩服的地方，大约就是磨具加工了。

不过，这对于蓝泽光来说，依旧不是什么难度。

毕竟有念力在，什么难以加工的角落，都能解决了。

好吧，似乎又说道了奇怪的地方。蓝泽光同情这活该没女朋友的学长，所以对他拿走了自己借来的东西一点怒气都没有，就站在了他的身后。而他旁边的另一位学长发现了蓝泽光，赶忙对她展颜一笑，报以好印象。然后就拉了拉董晨：

“喂，董晨，学妹来了！”

“哟！”名为董晨的学长听到了蓝泽光的到来后，立刻阴阳怪气的回过了头，说：“学妹，你找学长我有什么事情呢？”

“彭教授说是你拿走了我的mpu9150，你现在研究好了吗？”蓝泽光心平气和的问道。

“这玩意我还读不出数据呢，你行吗？！”一上来就是嘲讽，蓝泽光捂着嘴笑了笑，说：“哪里读不出呢？”

和这种斤斤计较的死宅男说话，就是要把话题切到题意上。蓝泽光虽然也没有用过mpu9150这个芯片，但对于处理器和他通信所需要的一个叫spi协议的通讯方式是很理解的。

“我哪知道，spi没有问题。”果然，被蓝泽光一问，这位学长的态度就好了。

“我可以看看吗？”蓝泽光继续问。

“你看得懂吗？”董晨似乎很鄙夷的样子。

“看不懂我来干什么呢学长？”蓝泽光一副理所当然的样子，然后干脆男子气的用力把他挤到了一边，握住了鼠标。然后，立刻就发现了问题：“喂，学长，你的通讯地址错了！”

“我可以看看吗？”蓝泽光继续问。

“你看得懂吗？”董晨似乎很鄙夷的样子。

“看不懂我来干什么呢学长？”蓝泽光一副理所当然的样子，然后干脆男子气的用力把他挤到了一边，握住了鼠标。然后，立刻就发现了问题：“喂，学长，你的通讯地址错了！”（未完待续。。）

#259　难怪你没女朋友

通讯地址错了？严格来说，单片机系统中iic总线若是要串联多片芯片通信时，最基本的命令操作流程就是发送器件地址，器件内部的操作地址和需要操作的命令，若是器件地址错了，后面的两个数据就都会是摆设。

mpu9150这个陀螺仪是通过内部磁场相对于地磁变化的改变来感应各轴加速度的，内部可以通过iic总线直接读取因磁场变化而改变电压的ad值，ad值有四组，这四组数据名为四元数，读出这些数据后，经过软件上的滤波和欧拉角融合计算，就可以得到芯片三维空间上的xyz轴上的姿态，同时，也可以得到三围方向的加速度和角速度。

同时，也可以通过读取第五组数据，取得电子罗盘的对应地磁的方向角。

完成这一切，都需要先要找到器件地址，然后再往相关的寄存器里发送指令，随后芯片才会把数据返回回来。

但是，因为mpu9150芯片内部还自带了一个数据处理器，名字叫dmp，就是运动处理器，这个处理器能够直接帮助处理器完成需要消费大量运算资源的四元数姿态融合过程，直接给处理器返回姿三轴姿态角度、三轴加速度，三向加速度和地磁角。是一个很方便的厉害的工具。

但是，在官方的reference里，提供有芯片的address。不过，在还分成了dmp处理器和直接读取四元数ad值两个地址。两个地址有不同的寄存器和控制命令。蓝泽光发现，这位董晨学长用的是移植的程序，是通过dmp来读取数据的。而他的器件地址，的宏定义，却写到了mpu9150的是四元数控制地址上了。

好吧，说了这么多，蓝泽光只想表明一件事：那就是董晨学长你确实是弄错了。

“怎么可能！”他站起来一副就要和蓝泽光撕逼的样子。

不过轮无力，他这一个常年缺乏锻炼的弱鸡程序狗，怎么可能能撼动蓝泽光？

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